《理論力學(第3版)/高等院校教材》分為三篇(靜力學、運動學和動力學)共16章。其包括：靜力學基礎知識、力系的簡化、力系的平衡、摩擦、點的運動學和剛體的簡單運動、點的合成運動、剛體的平面運動、剛體的兩種空間運動、動力學基礎、動量定理和動量矩定理、動能定理、達朗貝爾原理、虛位移原理、動力學普遍方程和拉格朗日方程、機械振動的基本理論、碰撞等內容。在各章末配有思考題和習題，并在書末附有習題答案。
《理論力學(第3版)/高等院校教材》是根據教育部高等學校工科本科理論力學課程教學基本要求(多學時)和教育部工科力學課程教學指導委員會面向21世紀工科力學課程教學改革的要求編寫的。《理論力學(第3版)/高等院校教材》可作為高等學校工科各專業的本科生理論力學課程的教材，也可供相關專業和有關工程技術人員參考。
前育
緒論
篇 靜力學
第1章 靜力學基本知識
1.1 力的概念
1.2 靜力學公理
1.3 力矩及其計算
1.4 力偶及力偶矩
1.5 約束和約束反力
1.6 物體的受力分析和受力圖
思考題
習題
第2章 力系的簡化
2.1 匯交力系
2.2 力偶系
2.3 任意力系
2.4 平行力系與重心
思考題
習題
第3章 力系的平衡
3.1 平面力系的平衡條件與平衡方程
3.2 物體系統的平衡 靜定和靜不定問題
3.3 平面簡單桁架的內力計算
3.4 空間力系的平衡
思考題
習題
第4章 摩擦
4.1 滑動摩擦
4.2 摩擦角和自鎖現象
4，3考慮滑動摩擦的平衡問題
4.4 滾動摩阻
思考題
習題
第二篇 運動學
第5章 點的運動學和剛體的簡單運動
5.1 點的運動學
5.2 剛體的簡單運動
5.3 矢量表示角速度和角加速度 以矢積表示點的速度和加速度
思考題
習題
第6章 點的合成運動
6.1 基本概念
6.2 點的速度合成定理
6.3 牽連運動是平動時點的加速度合成定理
6.4 牽連運動是轉動時點的加速度合成定理
思考題
習題
第7章 剛體的平面運動
7.1 剛體平面運動的基本概念及平面運動的描述
7.2 求平面圖形內各點速度的基點法
7.3 求平面圖形內各點速度的瞬心法
7.4 用基點法求平面圖形內各點的加速度
7.5 運動學綜合應用舉例
思考題
習題
第8章 剛體的兩種空間運動
8.1 剛體繞定點運動
8.2 剛體的-般運動
習題
第三篇 動力學
第9章 動力學基礎
9.1 牛頓定律
