本書以MATLAB作為仿真環(huán)境，系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾種先進(jìn)的控制方法。本書凝練了作者多年來(lái)從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來(lái)取得的成果。 本書在第2版的基礎(chǔ)上修改而成，并增加和修改了部分內(nèi)容。全書共分10章，包括欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制、基于觀測(cè)器和解耦算法的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制、控制輸入受限條件下的滑模控制、撓性系統(tǒng)和奇異攝動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制、機(jī)械手滑模控制、基于函數(shù)逼近的機(jī)械手滑模控制、基于干擾觀測(cè)器的機(jī)械手滑模控制、柔性機(jī)械手滑模控制、飛行器滑模控制、基于軌跡規(guī)劃的滑模控制。每種控制方法都通過(guò)MATLAB仿真程序進(jìn)行了仿真分析。 本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為普通高等學(xué)校自動(dòng)化、電氣工程、機(jī)械工程、儀器儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。
人工智能時(shí)代到來(lái)，先進(jìn)控制技術(shù)是基礎(chǔ)。本書是《滑模變結(jié)構(gòu)MATLAB仿真(第3版)》的下冊(cè)，即“先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法”部分。本書系統(tǒng)論述了幾種滑模變結(jié)構(gòu)控制的先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，并全部給出了MATLAB仿真分析。本書是在原有第2版的基礎(chǔ)上修改完善而成，增加了滑模變結(jié)構(gòu)控制的知識(shí)。本書特色如下：
(1) 滑模變結(jié)構(gòu)控制算法重點(diǎn)置于學(xué)科交叉部分的前沿研究。在介紹一些有潛力的新思想、新方法的同時(shí)，也兼顧基本概念、基本理論和基本方法的深入剖析。
(2) 針對(duì)每種滑模控制算法，均給出了完整的MATLAB仿真程序，同時(shí)也給出了程序的說(shuō)明和仿真結(jié)果，具有很強(qiáng)的可讀性。
(3) 著重從應(yīng)用的角度出發(fā)，突出理論聯(lián)系實(shí)際，面向廣大工程技術(shù)人員，具有很強(qiáng)的工程性和實(shí)用性。書中有大量應(yīng)用實(shí)例及其結(jié)果分析，為讀者提供了有益的借鑒。
(4) 書中介紹的各種滑模變結(jié)構(gòu)控制算法非常完整，程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單明了，便于自學(xué)和進(jìn)一步開(kāi)發(fā)。
源代碼：書中全部實(shí)例代碼可到清華大學(xué)出版社網(wǎng)站本書頁(yè)面下載。
劉金琨 1965年生，遼寧省大連市瓦房店人。分別于1989年、1994年和1997年獲東北大學(xué)工學(xué)學(xué)士、碩士和博士學(xué)位。1997年至1999年在浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)研究所從事博士后研究工作。現(xiàn)為北京航空航天大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)教授、博士生導(dǎo)師。主要從事智能控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、分布式參數(shù)建模與控制的研究和教學(xué)工作。先后主持國(guó)家自然基金等科研項(xiàng)目10余項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文100余篇，累計(jì)出版圖書7部，其中學(xué)術(shù)專著4部。
第1章欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制
1.1一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制
1.1.1系統(tǒng)描述
1.1.2滑模控制律的設(shè)計(jì)及分析
1.1.3位置和速度跟蹤
1.1.4仿真實(shí)例
1.2基于Hurwitz穩(wěn)定的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制
1.2.1基于Hurwitz穩(wěn)定的簡(jiǎn)單欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制
1.2.2基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺系統(tǒng)滑模控制
1.3一類特殊的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制
1.3.1系統(tǒng)描述
1.3.2控制問(wèn)題描述
1.3.3滑模控制算法設(shè)計(jì)
1.3.4收斂性分析
1.3.5仿真實(shí)例
1.4TORA欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制
1.4.1系統(tǒng)描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法設(shè)計(jì)
1.4.5收斂性分析
1.4.6仿真實(shí)例
1.5移動(dòng)機(jī)器人的滑模軌跡跟蹤控制
1.5.1移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
1.5.2位置控制律設(shè)計(jì)
1.5.3姿態(tài)控制律設(shè)計(jì)
1.5.4閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵
1.5.5仿真實(shí)例
1.6基于全局穩(wěn)定的移動(dòng)機(jī)器人雙環(huán)軌跡跟蹤控制
1.6.1移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
1.6.2動(dòng)態(tài)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定定理
1.6.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1.6.4整個(gè)閉環(huán)穩(wěn)定性分析
1.6.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第2章基于觀測(cè)器和解耦算法的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制
2.1基于高增益觀測(cè)器分離定理的倒立擺系統(tǒng)滑模控制
2.1.1高增益觀測(cè)器分離定理
2.1.2基于高增益觀測(cè)器的倒立擺角度鎮(zhèn)定
2.1.3基于高增益觀測(cè)器的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺控制
2.2基于欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法
2.2.2倒立擺動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的解耦
2.2.3滑模控制器的設(shè)計(jì)
2.2.4滑模參數(shù)C的設(shè)計(jì)
2.2.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第3章控制輸入受限或輸出受限條件下的滑模控制
……
第4章?lián)闲韵到y(tǒng)和奇異攝動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制
……
第5章機(jī)械手滑模控制
……
第6章基于函數(shù)逼近的機(jī)械手滑模控制
……
第7章基于干擾觀測(cè)器的機(jī)械手滑模控制
……
第8章柔性機(jī)械手滑模控制
……
第9章飛行器滑模控制
……
第10章基于軌跡規(guī)劃的滑模控制
……
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變結(jié)構(gòu)控制的實(shí)際應(yīng)用，很有參考價(jià)值
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