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河南、陰山之戰中頭曼單于戰敗，說明處于部落聯盟狀態、“時大時小，別散分離”的匈奴尚不足以與中原帝國正面對抗。連續丟失了鄂爾多斯高原、河套地區和陰山山脈的匈奴聯盟遭受重創，不僅被迫向月氏派出質子，還被東胡輕視。而這個被秦軍北逐七百余里的部落聯盟之所以沒有走向消亡，反而成為雄踞草原數百年的強大帝國，史書通常歸因于頭曼的太子冒頓(Mòdú)：“至冒頓而匈奴彊(同‘強’)大”。

冒頓單于與成吉思汗一樣有著傳奇的經歷。他雖然是頭曼單于的長子，但是其生母去世后，頭曼喜愛年輕貌美的新閼氏，愛屋及烏，冒頓繼母所生的幼子也深受頭曼寵愛。頭曼單于想廢除冒頓而改立幼子，便使出借刀殺人之計，派冒頓到月氏去當人質。冒頓當了月氏的質子之后，頭曼卻緊急調集軍隊攻打月氏，想借月氏之手除去冒頓。月氏果然中計，準備殺死冒頓作為報復。生死一瞬之間，冒頓偷走了月氏的寶馬，連夜逃回匈奴。冒頓的英勇機智令匈奴貴族欽佩，頭曼單于不便對冒頓下手，只得命令他擔任萬騎長。

冒頓深知父親不可能讓自己繼位，而一旦弟弟繼位，自己將性命難保，于是他決定發動政變推翻父親，奪取單于之位。為此，冒頓首先要擁有一支忠于自己的武裝力量。于是他對自己的部下命令，自己鳴鏑所射向的目標，眾人必須跟著射擊，否則將被處死(“鳴鏑所射而不悉射者斬”)。在打獵時，冒頓用鳴鏑射殺野獸，有部屬因為不跟著射擊而被處死。不久，冒頓又用鳴鏑射自己的寶馬，部下中有人不敢射，都被冒頓斬殺。后來冒頓又以鳴鏑射自己的愛妻，更多部下不敢射，他們都被斬首。后來冒頓出獵，用鳴鏑射頭曼單于的寶馬，冒頓的部屬都毫不猶豫地射擊。于是冒頓知道部下都對自己忠實。當頭曼單于帶著冒頓出獵時，冒頓突然用鳴鏑射頭曼，他的部屬本能地跟著射擊，頭曼被亂箭射死。頭曼死后，冒頓又處死了自己的繼母和弟弟，反對他的匈奴貴族大臣也都被處死。憑借著自己的勇敢、機智和權謀，冒頓成功登上單于之位。

冒頓雖然自立為匈奴單于，但是還受到強大的東胡和月氏的威脅。東胡聽說冒頓殺父自立，認為匈奴剛剛發生政變、國內不穩，正好趁機挑釁。于是東胡派使節到匈奴向冒頓索要頭曼單于生前喜愛的千里馬，這不僅是對匈奴示威，也是想獲得向匈奴開戰的借口。群臣都認為這是匈奴寶馬，不應該送給東胡，但是冒頓單于深知匈奴國力尚弱且內部還不穩定，不能給東胡攻打匈奴的理由，便說：“奈何與人鄰國愛一馬乎？”便將寶馬送給東胡。東胡誤認為冒頓害怕東胡，不久派人向冒頓求取他的閼氏。匈奴的貴族大臣都憤怒地說這是對匈奴的侮辱，應該出兵攻打東胡，但是冒頓認為出兵的時機未到，說：“奈何與人鄰國愛一女子乎？”將所愛的閼氏送給東胡。東胡王更加驕橫，認為冒頓軟弱可欺，便率軍西侵。當時東胡與匈奴中間有荒地千余里，東胡派人對冒頓說：“匈奴所與我界甌脫外棄地，匈奴不能至也，吾欲有之”，要求匈奴割讓這塊土地。冒頓召集群臣議論，有的大臣認為冒頓連寶馬、愛妻都能送給東胡，便建議將土地割給東胡。但冒頓并非真正的怯懦，而是在等待和東胡交戰的時機，他認為東胡已經被自己表面的怯戰所欺騙，而匈奴的國力也已經足以和東胡對抗，便大怒說：“地者，國之本也，奈何予人！”將主張割地的人處死。之后，冒頓親自率軍攻打東胡，東胡因輕視冒頓而沒有足夠的軍事準備，在匈奴軍隊的襲擊下，東胡被擊潰，民眾、畜產被匈奴所虜。其殘部東逃，分為烏桓和鮮卑兩部。

冒頓打敗東胡之后，又四處擴張。

向南：由于中原內亂，河南地的秦軍內調，陰山山脈和河套地區的軍事要塞無人防守而紛紛廢棄。匈奴軍隊趁機越過陰山、渡過黃河，重新奪取了河南地，直達秦昭襄王時期修建的舊秦長城和趙武靈王時期修建的趙南長城。處于內亂中的中原政權只得退守白于山、六盤山、趙南長城一線。原本臣屬于中原政權的樓煩、白羊也轉而臣服于匈奴。

向西：冒頓單于對原本游牧于河西走廊(敦煌、祁連山間)的月氏發動攻擊，后來又派右賢王出擊月氏，將其重創。烏孫原本和月氏是鄰國，曾被月氏吞并，其國君難兜靡被月氏所殺，殘余部眾逃入匈奴。難兜靡的兒子獵驕靡當時還是個嬰兒，被一個烏孫貴族保護著逃入匈奴，被單于養大。獵驕靡長大后，單于命他統領烏孫余部，攻打月氏。后來烏孫追擊月氏，留在西域，成為匈奴的屬國。同時，樓蘭等西域數十個國家也歸附匈奴。匈奴在西域設置僮仆都尉，征收賦稅。

向北：匈奴先后打敗了渾窳(yǔ)、屈射、丁零、隔昆、新犁五國，征服漠北各部，完成了對草原“引弓之民”的統一。

自此一個龐大的游牧帝國開始出現于長城以北。

匈奴帝國的高統治者是單于，單于擁有高的行政權、軍事權，也主持部族會議和國家祭典。單于在匈奴語中的全稱為“撐犁孤涂單于”，“撐犁”在匈奴語中是“天”的意思，“孤涂”在匈奴語中是“子”的意思，“單于”的意思則是“廣大”，單于的稱號大約和中原的“天子”相似，有君權神授的意味。此時的單于之位已經由攣鞮氏世襲，但尚未建立嫡長子繼承制，父死子繼、兄終弟及的繼承方式并存。單于之下，地位高的是左、右賢王(按匈奴語音譯則應為左、右屠耆王)。左、右賢王一般由單于的兒子或弟弟擔任。匈奴以左為上，按照慣例左賢王一般是單于的及時繼承人，但是并不存在定制，并非由左賢王繼位的例子也有很多。僅次于左、右賢王的是左、右谷蠡王。以上四王地位為重要，被稱作“四角”。隨著匈奴王族的繁衍擴大，又分封了很多王，如日逐王、渾邪王、休屠王、犁污王、姑夕王、蒲類王、呼衍王、伊蠡王、蒲陰王、于靳王、左伊秩訾王、皋林溫禺犢王、句林王、盧屠王、呼盧訾王、奧鞬王、右致盧兒王、左祝都韓王、右于涂仇撣王、右股奴王等，但是地位均在“四角”之下。

左、右谷蠡王之下則是左、右大將，左、右大都尉，左、右大當戶，左、右骨都侯。自左、右賢王以下到左、右大當戶均出自匈奴王族攣鞮氏，均擁有自己的封地、屬民和軍隊，大的有萬余騎兵，小的有數千騎兵。這些匈奴大貴族被稱作“二十四長”，都號稱“萬騎”。雖然匈奴大貴族在自己的封地內有著相對獨立的政治、軍事、司法權力，但是都必須聽命于單于，其升遷廢立乃至生死都操于單于之手。當他們觸怒單于時，單于有權削減或剝奪其領地轉授別人，甚至將其處死。異姓貴族中地位高的是左、右骨都侯，是單于王庭中直屬的輔佐大臣，也經常被單于派到各王的封地監察政務、統領軍隊。骨都侯一般由攣鞮氏的世婚家族——呼衍氏、蘭氏、須卜氏、丘林氏擔任，為匈奴王族之外顯赫的貴族。二十四長在自己的封地內各自置千長、百長、什長等軍事職務。裨小王、相、都尉、當戶、且渠等行政職務，亦多由各級貴族擔任。

匈奴帝國的疆域可大致分為內外兩部分。其腹心地區一分為三：單于王庭(今蒙古國烏蘭巴托附近)位于帝國中央，在代郡、云中的北面；諸左王、將的封地在帝國東方，在上谷以東，連接穢貉、朝鮮；諸右王、將的封地在帝國西方，處于上郡以西，連接氐、羌。匈奴是個游牧帝國，因此各個封地雖然有自己大致的范圍，但是其民眾是逐水草移徙的。匈奴帝國的外圍則由各被征服部族、國家組成，如烏桓、月氏、樓煩、烏孫、林胡、白羊、渾窳、屈射、丁零、隔昆、新犁等。這些國家或部族是匈奴的臣屬，必須向匈奴納貢，幫助匈奴軍隊作戰，但保持了相對的獨立性，匈奴一般也不會將其領地和屬民直接并入匈奴。這些屬國與匈奴的領屬關系并不穩定，多是懾于匈奴的軍事力量，因此時叛時服。

匈奴帝國重要的決策方式是大議事會。由于各王、將的封地相隔甚遠，因此這樣的大朝會每年只有3次：“歲正月，諸長小會單于庭，祠。五月，大會龍城① ，祭其先、天地、鬼神。秋，馬肥，大會蹛(dài)林，課校人畜計。” (《漢書 匈奴傳》)其中重要的就是每年正月的“小會”，除少數異姓貴族外，出席者均為單于王族。龍城大會參加范圍則有所擴大，除了祭祀之外，龍城大會也是單于裁決貴族間紛爭的主要場合。議事會決議帝國重要的軍事、行政、司法和經濟事務，雖然貴族們可以發表自己的觀點，終決策權在單于本人手中。從冒頓三次召集群臣議論東胡事務，前兩次多數大臣均主張對東胡開戰卻被冒頓否決，第三次部分大臣想迎合冒頓而主張向東胡妥協卻慘遭殺戮便可以看出，單于擁有專制大權。

另外，單于和諸王已經有了自己的官僚系統，雖與中原相比還很原始、簡單。如左、右骨都侯主管司法(“斷獄聽訟”)，有宿衛官(郎中、都尉)，有文官(相)，有武官(當戶、且渠)等。各級官員多由貴族世襲，如前所說，出任左、右骨都侯者大多來自呼衍氏、蘭氏、須卜氏。匈奴尚未建立完善的俸祿體系，官員的收入來自封地、賞賜和戰利品。

當時，匈奴帝國已經有了自己的法律，但是由于匈奴沒有自己的文字，所以還沒有成文法，只施行習慣法：“拔刃尺者死，坐盜者沒入其家；有罪，小者軋，大者死”。相對于秦漢嚴密的律令體系，匈奴的法律缺乏精密化的規定，但已有了雛形。其主要罪名有違抗君命、謀反叛亂、欺君罔上、丟棄國土、擅自擁立、作戰不力、違背盟誓、持械斗毆、殺人越貨、盜竊財貨等。由于缺乏明確的法典，單于經常根據個人的喜怒好惡濫施刑罰，如武帝時漢朝使節郭吉因言語觸怒單于而被扣押，但單于卻遷怒于無辜的“主客見者”，將其誅殺。

匈奴的刑罰也比較簡約，常用的是死刑，一般的行刑方式是斬首；其次是軋刑，其具體所指不明，有刀割面、杖撻、輾轢骨節等說法；三是沒刑，指沒收全家財產或把全家沒為奴隸；四是囚禁，由于匈奴是游牧民族，在同一地區定居時間有限，因此囚禁一般多10日；五是流放，如漢朝使節中有很多被流放到北海(今貝加爾湖)。雖然如前所說，負責司法的是骨都侯，審判“當決輕重”，但是重大案件必須“口白單于”，由單于親自判決。除了單于和貴族外，由于流行神判法，胡巫在司法中的作用也很重要。如衛律正是借助胡巫的力量，逼迫單于殺死了自己的女婿、漢朝降將李廣利。