《機(jī)器人手冊(cè)第2卷機(jī)器人技術(shù)》共分3篇，詳細(xì)介紹了機(jī)器人的傳感與感知、操作與接口、移動(dòng)式和分布式機(jī)器人技術(shù)。 傳感與感知篇介紹用于生成機(jī)器人模型及外部環(huán)境的機(jī)器人的不同感覺形態(tài)和跨時(shí)空傳感數(shù)據(jù)整合。包括力和觸覺傳感器、慣性傳感器、全球定位系統(tǒng)和里程儀、聲吶感測(cè)、距離傳感器、三維視覺及識(shí)別、視覺伺服與視覺跟蹤、多傳感器數(shù)據(jù)融合。 操作與接口篇介紹了機(jī)器人與物體之間，機(jī)器人與人之間，機(jī)器人之間的交互。涵蓋了面向操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)、接觸環(huán)境的建模與作業(yè)、抓取、合作機(jī)械手、觸覺學(xué)、遙操作機(jī)器人、網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人及人體機(jī)能增強(qiáng)型外骨骼。 移動(dòng)式和分布式機(jī)器人篇介紹了輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和避障、環(huán)境建模、同時(shí)定位與建圖、基于行為的系統(tǒng)、分布式和單元式機(jī)器人、多機(jī)器人系統(tǒng)及網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)。 本手冊(cè)內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實(shí)例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機(jī)器人、人工智能、自動(dòng)化、控制以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機(jī)器人業(yè)余愛好者參考。 Translation from the English language edition:Springer Handbook of Robotics by Bruno Siciliano and Oussama KhatibSpringerVerlag Berlin Heidelberg 2008. Springer is a part of Springer Science Business Media.All Rights Reserved.This title is published in China by China Machine Press with license from Springer. This edition is authorized for sale in China only, excluding Hong Kong SAR, Macao SAR and Taiwan. Unauthorized export of this edition is a violation of the Copyright Act. Violation of this Law is subject to Civil and Criminal Penalties.本書由Springer授權(quán)機(jī)械工業(yè)出版社在中國(guó)境內(nèi)(不包括香港、澳門特別行政區(qū)以及臺(tái)灣地區(qū))出版與發(fā)行。未經(jīng)許可之出口，視為違反著作權(quán)法，將受法律之制裁。
機(jī)器人行業(yè)必備案頭卷！機(jī)器人領(lǐng)域的百科全書！助力機(jī)器人制造與應(yīng)用！機(jī)器人技術(shù)正在極速發(fā)展，這套機(jī)器人手冊(cè)是提升機(jī)器人制造技術(shù)和應(yīng)用的必備圖書，也是機(jī)器人愛好者的必備佳品！這是一套來(lái)自全世界范圍內(nèi)的機(jī)器人專家心血凝結(jié)的圖書，一套卓有見地地涵蓋機(jī)器人所有領(lǐng)域知識(shí)的書，一套5500篇參考文祥、950幅插圖的超級(jí)手冊(cè)！本套手冊(cè)不同于一般的機(jī)器人應(yīng)用圖書。由兩位國(guó)際知名的專家主編，內(nèi)容覆蓋面廣，架構(gòu)合理，涉及了機(jī)器人領(lǐng)域的各個(gè)方面，從基礎(chǔ)原理，到綜合方法、技術(shù)和應(yīng)用，全書7個(gè)部分均由來(lái)自全球的機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＜抑鴮憽?/p>
更多機(jī)器人技術(shù)相關(guān)圖書：
Bruno Siciliano(布魯諾 西西利亞諾)，1987年畢業(yè)于意大利那不勒斯大學(xué)，獲電子工程學(xué)博士學(xué)位。控制和機(jī)器人技術(shù)的專家，那不勒斯大學(xué)計(jì)算機(jī)和系統(tǒng)工程PRISMA實(shí)驗(yàn)室主任。目前研究力控制、視覺伺服、工業(yè)機(jī)器人/手操作、輕型柔性手臂、人機(jī)器人交互以及服務(wù)機(jī)器人。合著出版圖書6本，編輯合訂本5本，發(fā)表期刊論文65篇，會(huì)議論文及專著章節(jié)165篇，被世界各機(jī)構(gòu)邀請(qǐng)作了85次講座和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告(STAR)系列、施普林格機(jī)器人手冊(cè)的合作編輯，眾多有聲望期刊的編委會(huì)成員，許多國(guó)際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士和ASME會(huì)士。IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)(RAS)主席，曾擔(dān)任該協(xié)會(huì)技術(shù)活動(dòng)副主席和出版活動(dòng)副主席，講師，行政委員會(huì)和其他幾個(gè)協(xié)會(huì)委員會(huì)成員。 Bruno Siciliano(布魯諾 西西利亞諾)，1987年畢業(yè)于意大利那不勒斯大學(xué)，獲電子工程學(xué)博士學(xué)位。控制和機(jī)器人技術(shù)的專家，那不勒斯大學(xué)計(jì)算機(jī)和系統(tǒng)工程PRISMA實(shí)驗(yàn)室主任。目前研究力控制、視覺伺服、工業(yè)機(jī)器人/手操作、輕型柔性手臂、人機(jī)器人交互以及服務(wù)機(jī)器人。合著出版圖書6本，編輯合訂本5本，發(fā)表期刊論文65篇，會(huì)議論文及專著章節(jié)165篇，被世界各機(jī)構(gòu)邀請(qǐng)作了85次講座和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告(STAR)系列、施普林格機(jī)器人手冊(cè)的合作編輯，眾多有聲望期刊的編委會(huì)成員，許多國(guó)際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士和ASME會(huì)士。IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)(RAS)主席，曾擔(dān)任該協(xié)會(huì)技術(shù)活動(dòng)副主席和出版活動(dòng)副主席，講師，行政委員會(huì)和其他幾個(gè)協(xié)會(huì)委員會(huì)成員。
譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡(jiǎn)介
各篇編者簡(jiǎn)介
作者列表
縮略語(yǔ)列表
引言
第3篇傳感與感知
第19章力和觸覺傳感器
19.1傳感器類型
19.2觸覺信息處理
19.3集成的需求
19.4總結(jié)和展望
參考文獻(xiàn)
第20章慣性傳感器、全球定位系統(tǒng)和里程儀
20.1里程儀
20.2陀螺儀系統(tǒng)
20.3加速度儀
20.4慣性傳感器套裝
20.5全球定位系統(tǒng)
20.6全球定位系統(tǒng)和慣導(dǎo)的集成
20.7擴(kuò)展閱讀
20.8市場(chǎng)上的現(xiàn)有硬件
參考文獻(xiàn)
第21章聲吶感測(cè)
21.1聲吶原理
21.2聲吶波束圖
21.3聲速
21.4波形
21.5換能器技術(shù)
21.6反射物體模型
21.7偽影
21.8TOF測(cè)距
21.9回聲波形編碼
21.10回聲波形處理
21.11CTFM聲吶
21.12多脈沖聲吶
21.13聲吶環(huán)
21.14運(yùn)動(dòng)影響
21.15仿生聲吶
21.16總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第22章距離傳感器
22.1距離傳感的基礎(chǔ)知識(shí)
22.2距離配準(zhǔn)
22.3導(dǎo)航與地形分類
22.4結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第23章三維視覺及識(shí)別
23.1三維視覺和基于視覺的實(shí)時(shí)定位與地圖重建
23.2識(shí)別
23.3結(jié)論及擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第24章視覺伺服與視覺跟蹤
24.1視覺伺服的基本要素
24.2基于圖像的視覺伺服
24.3基于位置的視覺伺服
24.4先進(jìn)方法
24.5性能優(yōu)化與規(guī)劃
24.6 3-D參數(shù)估計(jì)
24.7目標(biāo)跟蹤
24.8關(guān)節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和Eye-to-Hand系統(tǒng)
24.9結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第25章多傳感器數(shù)據(jù)融合
25.1多傳感器數(shù)據(jù)融合方法
25.2多傳感器融合架構(gòu)
25.3應(yīng)用
25.4結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第4篇操作與接口
第26章面向操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)
26.1概述
26.2任務(wù)級(jí)控制
26.3操作規(guī)劃
26.4裝配運(yùn)動(dòng)
26.5集成反饋控制和規(guī)劃
26.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第27章接觸環(huán)境的建模與作業(yè)
27.1概述
27.2剛體接觸運(yùn)動(dòng)學(xué)
27.3力和摩擦力
27.4考慮摩擦?xí)r的剛體力學(xué)
27.5推操作
27.6接觸面及其建模
27.7摩擦限定面
27.8抓取和夾持器設(shè)計(jì)中的接觸問(wèn)題
27.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第28章抓取
28.1背景
28.2模型與定義
28.3可控制的轉(zhuǎn)動(dòng)和扭轉(zhuǎn)
28.4約束分析
28.5范例
28.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第29章合作機(jī)械手
29.1發(fā)展歷史概述
29.2運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)
29.3協(xié)同工作空間
29.4動(dòng)力學(xué)及負(fù)載分配
29.5工作空間分析
29.6控制
29.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第30章觸覺學(xué)
30.1概述
30.2觸覺裝置設(shè)計(jì)
30.3觸覺再現(xiàn)
30.4觸覺界面的控制和穩(wěn)定
30.5觸覺顯示
30.6結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
第31章遙操作機(jī)器人
31.1綜述
31.2遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用
31.3控制結(jié)構(gòu)
31.4雙向控制和力反饋控制
31.5結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第32章網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人
32.1綜述與背景
32.2簡(jiǎn)要回顧
32.3通信與網(wǎng)絡(luò)
32.4結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
第33章人體機(jī)能增強(qiáng)型外骨骼
33.1外骨骼系統(tǒng)簡(jiǎn)述
33.2上肢外骨骼
33.3智能輔助裝置
33.4用于上肢外骨骼增強(qiáng)的控制結(jié)構(gòu)
33.5智能輔助裝置的應(yīng)用
33.6下肢外骨骼
33.7外骨骼的控制策略
33.8下肢外骨骼設(shè)計(jì)中的要點(diǎn)
33.9現(xiàn)場(chǎng)就緒的外骨骼系統(tǒng)
33.10結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第5篇移動(dòng)式和分布式機(jī)器人技術(shù)
第34章輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
34.1背景
34.2控制模型
34.3面向完整性系統(tǒng)的控制方法的適應(yīng)性
34.4非完整系統(tǒng)的特定方法
34.5補(bǔ)充材料和參考文獻(xiàn)指南
參考文獻(xiàn)
第35章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和避障
35.1非完整移動(dòng)機(jī)器人：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃滿足控制理論
35.2運(yùn)動(dòng)學(xué)約束與可控性
35.3運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和小規(guī)模控制
35.4局部轉(zhuǎn)向函數(shù)與小規(guī)模的控制性
35.5機(jī)器人和拖車
35.6近似方法
35.7從路徑規(guī)劃到避障
35.8避障定義
35.9避障技術(shù)
35.10避障中機(jī)器人的外形特征、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)
35.11整合規(guī)劃—反應(yīng)
35.12結(jié)論、未來(lái)發(fā)展方向與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第36章環(huán)境建模
36.1歷史性回顧
36.2室內(nèi)和結(jié)構(gòu)化環(huán)境的建模
36.3自然環(huán)境和地形建模
36.4動(dòng)態(tài)環(huán)境
36.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第37章同時(shí)定位與建圖
37.1概述
37.2SLAM：?jiǎn)栴}定義
37.3三種主要的SLAM方法
37.4結(jié)論和未來(lái)的挑戰(zhàn)
37.5擴(kuò)展閱讀建議
參考文獻(xiàn)
第38章基于行為的系統(tǒng)
38.1機(jī)器人控制方法
38.2基于行為的系統(tǒng)的基本原理
38.3基礎(chǔ)行為
38.4基于行為系統(tǒng)中的表示法
38.5基于行為系統(tǒng)中的學(xué)習(xí)
38.6后續(xù)工作
38.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第39章分布式和單元式機(jī)器人
39.1運(yùn)動(dòng)模塊化
39.2機(jī)器人操縱的模塊化
39.3幾何重組型機(jī)器人系統(tǒng)的模塊化
39.4魯棒性模塊化
39.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第40章多機(jī)器人系統(tǒng)
40.1背景
40.2多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
40.3通信
40.4群體機(jī)器人
40.5不均勻系統(tǒng)
40.6任務(wù)分配
40.7學(xué)習(xí)
40.8應(yīng)用
40.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第41章網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人
41.1概述
41.2技術(shù)發(fā)展水平和潛力
41.3研究面臨的挑戰(zhàn)
41.4控制
41.5控制通信
41.6感知通信
41.7感知控制
41.8通信控制
41.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
