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戴建生編著的這本《機構學與機器人學的幾何基礎與旋量代數》起始于直線幾何與線性代數，自然過渡到旋量代數與有限位移旋量，緊密聯系李群、李代數、對偶數、Hamilton四元數、Clifford對偶四元數等現代數學基礎，首次、深入地闡述旋量代數在向量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提出旋量代數與李代數、四元數代數以及有限位移旋量與李群之間的關聯理論，展現出旋量理論與經典數學以及現代數學的內在關聯，總結提煉出許多論證嚴密、意義明確的引理、定理與推論，由此闡述及時篇"幾何基礎、旋量代數與李群、李代數"，給出機構學與機器人學的幾何基礎與數學理論。

在第二篇"旋量系理論及機構約束與自由運動"中，運用集合論與線性代數等經典數學推導并揭示旋量系、旋量多重集及其階數與基數的本質內涵，提出并闡述旋量系關聯關系理論、零空間構造理論、旋量系分解理論及旋量系對偶理論。通過演繹旋量系這四大基本理論在過約束機構、抓持與并聯機構約束分析、機構活動度等機構學與機器人學基礎理論問題中的推理與應用，提出并系統(tǒng)地建立了完整的旋量系理論，進而奠定機構與機器人約束與自由運動的理論基礎。

在第三篇"旋量代數與幾何基礎的機構學與機器人學應用"中，運用旋量代數與旋量系理論研究Sarrus機構、Hoberman機構、Schatz機構、Watt機構等經典機構以及變胞并聯機構、閉環(huán)支鏈并聯機構等新型機構及其在機器人中的應用，提出并聯機構四大基本旋量系、活動度擴展準則、抓持擴展矩陣、彈性系數融合矩陣、多指靈巧手"變胞活動手掌"等能夠解決機構學與機器人學中實際問題的一系列新概念與新理論，完整地演繹旋量代數與旋量系理論在機構學與機器人學中的應用。

本書系統(tǒng)地闡述旋量代數及其幾何基礎，演繹其推理運算。該書層次清晰，推理嚴謹，循序漸進，引人入勝，含有許多、嚴密的定義、引理、定理、推論、注釋、腳注、證明以及詳盡的公式推導過程，適合作為旋量理論、機構學、機器人學、制造系統(tǒng)與自動化、精密儀器、計算機科學及圖形學等相關專業(yè)的研究生教材或高年級本科生教材，也可作為相關科研人員的參考用書。