應用步進電動機和伺服電動機進行定位控制的技術目前已經非常普及，但專門闡述這方面內容的技術書籍還相當缺乏，特別是以初學者為對象的從入門到提高的讀物基本還處于空白階段。
本書以三菱FX系列PLC為目標機型，以想學習和掌握定位控制應用技術的初學者為對象，詳細介紹了PLC在定位控制技術中的應用知識。為使初學者能在較短的時間里學習和掌握定位控制技術，本書特別加強了基礎知識的學習，包括定位控制基本知識、FX系列PLC定位控制性能及脈沖輸出和定位指令的詳細解讀，使讀者對定位控制的組成、結構和控制方式等有基本的了解。在此基礎上，以逐步提高的方式對MR-J3伺服驅動器、FX2N-1PG定位控制模塊及FX2N-20GM定位控制單元的功能、參數、操作等方面知識進行了、系統、深入、具體的介紹。本書編寫力求通俗易懂、深入淺出、聯系實際、注重應用，書中精選的應用實例可供讀者在實際應用中參考。與本書配套的視頻課程由深圳技成科技有限公司負責制作，網址為www.jcpeixun.com。
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李金城，男，高級工程師，曾任大學教師，企業總工，退休后受聘為深圳市技術專家顧問，工控技術博學培訓師，編著有多本工控技術書籍，深受讀者歡迎。
第1章 定位控制基礎知識
1.1 定位控制介紹
1.1.1 定位控制與定位控制方式
1.1.2 定位控制脈沖輸出方式
1.1.3 PLC定位控制系統的組成
1.2 伺服電動機和伺服驅動器
1.2.1 伺服電動機
1.2.2 伺服驅動器
1.2.3 偏差計數器和位置增益
1.3 脈沖當量與電子齒輪比設置
1.3.1 脈沖當量
1.3.2 電子齒輪與電子齒輪比
1.3.3 電子齒輪比的應用和設置
1.3.4 定位控制中的計算
1.4 編碼器
1.4.1 編碼器簡介
1.4.2 編碼器分類
1.4.3 增量式編碼器的使用
1.5 定位控制運行模式分析
1.5.1 相對定位和定位
1.5.2 原點和零點
1.5.3 原點回歸模式分析
1.5.4 單速運行模式分析
1.5.5 中斷單速定長運行模式分析
1.5.6 多速運行模式分析
1.5.7 表格定位運行模式
1.6 聯動與插補分折
1.6.1 獨立單軸連動與2軸同步聯動
1.6.2 軌跡控制分析
1.6.3 插補控制分析
1.6.3 插補指令簡介
1.7 端口電路和信號傳輸
1.7.1 信號回路分析法
1.7.2 端口電路結構
1.7.3 脈沖信號的傳輸示例
第2章 FX PLC定位控制介紹
2.1 FX系列PLC的定位控制功能
2.1.1 FX1S、FX1N的定位控制功能
2.1.2 FX2N的定位控制功能
2.1.3 FX3U的定位控制功能
2.2 定位控制模塊和控制單元
2.2.1 FX2N的定位控制模塊
2.2.2 FX2N的定位控制單元
2.2.3 三菱PLC定位控制系統結構
第3章 FX3U PLC定位控制技術應用
3.1 預備知識
3.1.1 FX3U PLC新增編程軟元件
3.1.2 FX PLC定位控制相關軟元件及內容含義
3.1.3 FX特殊功能模塊介紹
3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脈沖適配器介紹
3.2 特殊功能模塊BFM讀/寫指令
3.2.1 BFM讀指令FROM
3.2.2 BFM寫指令TO
3.2.3 BFM分時讀出指令RBFM
3.2.4 BFM分時寫入指令WBFM
3.3 脈沖輸出指令
3.3.1 脈沖輸出指令PLSY
3.3.2 帶加減速的脈沖輸出指令PLSR
3.3.3 可變速脈沖輸出指令PLSV
3.4 定位控制指令
3.4.1 概述
3.4.2 原點回歸指令ZRN
3.4.3 帶搜索功能原點回歸指令DSZR
3.4.4 相對位置定位指令DRVI
3.4.5 位置定位指令DRVA
3.4.6 位置數據讀取指令ABS
3.4.7 中斷定長定位指令DVIT
3.4.8 表格定位指令TBL
第4章 FX3U PLC定位控制程序編制
4.1 標志位與程序基本樣式
4.1.1 指令執行完成標志位M8029和M8329
4.1.2 脈沖輸出狀態標志位M8340、M8348和M8349
4.2 定位控制程序基本樣式
4.2.1 原點回歸程序基本樣式
4.2.2 手動程序基本樣式
4.2.3 單軸定位控制程序基本樣式
4.3 定位控制程序示例
4.3.1 定位控制程序樣例
4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序編制
4.3.3 定位指令定位控制程序編制
4.3.4 表格定位指令定位控制示例
第5章 步進電動機定位控制技術應用
5.1 步進電動機的結構和工作原理
5.1.1 步進電動機的結構
5.1.2 步進電動機工作原理
5.1.3 步進電動機性能參數與選用
5.2 步進驅動器
5.2.1 步進驅動器的結構組成
5.2.2 步進驅動器的細分
5.2.3 研控YK型步進驅動器的使用
5.3 步進電動機定位控制的應用
5.3.1 步進電動機定位控制計算
5.3.2 步進電動機定位控制程序設計
第6章 MR-J3伺服驅動器規格及連接
6.1 產品規格與附件
6.1.1 簡介
6.1.2 型號規格
6.1.3 配套伺服電動機
6.1.4 附件
6.2 端口與連接
6.2.1 端口簡介
6.2.2 主電路端口說明與連接
6.2.3 位置控制模式P輸入I端口說明與連接
6.2.4 位置控制模式P輸出O端口說明與連接
6.2.5 MR-J3伺服驅動器位置控制模式I/O信號連接舉例
第7章 MR-J3伺服驅動器應用
7.1 定位控制常用參數設置
7.1.1 驅動器功能參數簡介
7.1.2 基本設定參數PA□□
7.1.3 增益、濾波器調整設定參數PB□□
7.1.4 擴展設定參數PC□□
7.1.5 I/O設定參數PD□□
7.2 驅動器的顯示與操作
7.2.1 操作顯示面板說明
7.2.2 狀態顯示.
7.2.3 診斷顯示
7.2.4 報警顯示
7.2.5 參數顯示與設定
7.2.6 I/O信號顯示與輸出信號強制輸出
7.2.7 試運行操作
7.3 伺服驅動器的啟動和調試
7.3.1 伺服驅動器的啟動準備
7.3.2 伺服系統的調試
7.4 伺服驅動器故障與報警
7.4.1 故障報警概述
7.4.2 報警及其處理方法
7.4.3 警告及其處理方法
7.4.4 開機故障及常見故障分析
第8章 FX2N-1PG定位控制技術應用
8.1 性能、端口和連接
8.1.1 性能規格
8.1.2 LED顯示與端口分配
8.1.3 端口接線
8.1.4 1PG與步進/伺服驅動器的接線
8.2 緩沖存儲器BFM#
8.2.1 緩沖存儲器BFM#簡介
8.2.2 速度/位置單位制
8.2.3 速度/位置運行參數設置
8.2.4 控制字設置
8.3 操作模式及程序設計
8.3.1 手動JOG運行操作
8.3.2 原點回歸運行操作
8.3.3 單速定位操作
8.3.4 中斷單速定位操作
8.3.5 雙速定位操作
8.3.6 外部信號雙速定位操作
8.3.7 變速定位操作
8.4 應用程序設計例講
8.4.1 單速定位往復運動
8.4.2 雙速定位運動
8.4.3 雙軸定位機械手程序示例
8.5 FX2N-10PG定位模塊介紹
8.5.1 性能簡介
8.5.2 新增功能介紹
第9章 FX2N-20GM的組成與連接
9.1 產品結構的組成
9.1.1 簡介
9.1.2 FX2N-20GM的產品結構組成
9.1.3 20GM控制系統配置
9.2 產品性能規格
9.2.1 電源規格
9.2.2 主要規格
9.2.3 性能規格
9.2.4 輸入規格
9.2.5 輸出規格
9.3 連接
9.3.1 電源接線
9.3.2 輸入/輸出端口的信號接線
9.3.3 20GM與驅動器連接
9.4 故障與維護
9.4.1 故障與故障診斷
9.4.2 故障代碼表
9.4.3 維護
第10章 FX2N-20GM參數設置與指令應用
10.1 參數及其設置
10.1.1 參數簡介
10.1.2 定位控制參數
10.1.3 I/O控制參數
10.1.4 系統參數
10.2 指令及其應用
10.2.1 指令概述
10.2.2 定位控制指令
10.2.3 順控指令
10.3 特殊輔助繼電器和特殊數據寄存器
10.3.1 特殊輔助繼電器
10.3.2 特殊數據寄存器
第11章 FX2N-20GM編程軟件VPS的使用
11.1 概述
11.1.1 簡介
11.1.2 軟件界面
11.1.3 窗口
11.2 參數的軟件設置
11.2.1 定位參數
11.2.2 I/O參數
11.2.3 系統參數
11.3 編程圖標符號的應用
11.3.1 符號圖標簡介
11.3.2 流程符號Flow Symbols說明
11.3.3 指令符號Code Symbols說明
11.3.4 功能符號Function Symbols說明
11.4 圖形程序的編制
11.4.1 程序編制說明
11.4.2 圖形程序的基本操作
11.4.3 圖形程序編制基礎示例
11.4.4 圖形程序編制示例
11.5 圖形程序的操作
11.5.1 20GM程序的存/取操作
11.5.2 圖形程序的讀/寫操作
11.5.3 圖形程序與cod指令文本程序的轉換操作
第12章 FX2N-20GM cod指令程序的編制
12.1 預備知識
12.1.1 程序編制應知
12.1.2 20GM的定位操作與執行方式
12.1.3 m代碼
12.1.4 PLC對20GM的通信操作
12.2 常用控制編程示例
12.2.1 定位系統設置
12.2.2 常用控制編程示例獨立2軸
12.2.3 常用控制編程示例同步2軸
12.3 PLC控制20GM編程示例
12.3.1 編程示例控制概述
12.3.2 系統的組成與電氣原理圖
12.3.3 定位控制的程序設計
12.3.4 PLC梯形圖程序設計
附錄A FX3U PLC定位控制特殊軟元件速查列表
附錄B MR-J3伺服驅動器參數列表
附錄C FX2N-1PG定位模塊一覽表
附錄D FX2N-20GM定位單元一覽表
附錄E 深圳研控步進電動機與適配驅動器
參考文獻
前 言
隨著PLC技術、變頻技術和伺服控制技術的迅猛普及和推廣，以步進電動機和伺服電動機為執行元件的定位控制技術在工業生產中，特別是在非標專用生產設備和通用設備的改造中得到了越來越廣泛的應用，而學習和應用定位控制技術就成為廣大自動化技術人員的迫切需求。目前，在眾多的自動化出版物中，專門講解步進與伺服控制技術的書籍相當稀缺，而針對初學者關于定位控制的入門書籍幾乎是空白。廣大讀者朋友和技成培訓學員在閱讀了作者編寫的《PLC模擬量與通信控制應用實踐》和《三菱FX2N PLC功能指令應用詳解》這兩本書后，特別希望作者也能編寫一本關于步進和伺服在定位控制方面的入門書籍，使他們能夠在較短時間里學會和應用簡單的定位控制技術。讀者朋友的需求、信任和鼓勵是作者編寫本書的初衷和動力。從思考到動筆，從動筆到擱筆，歷時兩年多，這中間度過了許多不眠之夜，參閱了大量資料，進行了多次反復的推敲和修改，驗證了大部分案例程序，終于完成了本書的編寫。雖然完成，但心中仍惶惶然，擔心自己學識水平有限，文字功底不足，從內容到編寫都不能滿足廣大讀者朋友的需求而產生期望越大失望越大的感覺。但是，作為一種嘗試，作者希望本書能起到一種拋磚引玉之效，期望以后更多更好的關于定位控制及運動量控制的好書出版，以滿足廣大自動化技術工控人員的需求。
本書是以三菱電動機的三菱FX系列PLC為目標機型，以廣大自動化技術的初學者為對象而編寫的一本專門講解定位控制技術的入門書籍，全部由6部分組成，內容及章節安排如下。
(1)定位控制基礎知識(第1章)。
(2)三菱FX3U PLC定位控制技術(第2、3章、4章)。
(3)步進電動機定位控制技術(第5章)。
(4)三菱MR-J3伺服驅動器應用技術(第6、7章)。
(5)定位模塊FX2N-1PG定位控制技術(第8章)。
(6)定位單元FX2N-20GM定位控制技術(第9章、第10章)。
6個部分的內容既有關聯，也互相獨立。讀者可按照自己的需求進行閱讀，無須按順序進行，但定位控制基礎知識則是每一個初學者必須閱讀的章節。
本書的讀者是從事工業控制自動化的工程技術人員，生產及時線的初、中、高級維修電工和剛畢業的工科院校機電專業的學生。編寫時力求深入淺出、通俗易懂、聯系實際、注重應用。為了使讀者盡快地掌握定位控制技術應用，書中精選了大量的程序樣式和示例。這些樣式和示例，多數經過了實際測試，但由于應用環境工況不一定相同，讀者不要照搬，應結合自己的控制要求進行修改和補充。
本書適合所有想通過自學來掌握三菱FX系列PLC定位控制技術的人員，同時也可作為PLC控制技術的培訓教材和機電一體化專業的教學參考書。
在本書編寫過程中，得到了技成培訓唐倩工程師、曾鑫工程師和李金龍的協助，李震濤同志為本書的書稿整理工作付出了辛勤的勞力。在此對他們表示衷心的感謝。
在本書編寫過程中參考了大量資料，限于篇幅，不能一一列出，在此也向有關資料的作者表示衷心的感謝。同時，由于編者水平有限，書中一定會有很多疏漏之處，難免會存在各種錯誤，懇請廣大讀者朋友和廣大工控技術人員批評指正。
與本書配套的視頻課程由深圳技成科技有限公司負責制作發行，有需要的讀者可與該公司聯系，網址為www.jcpeixun.com，聯系電話：4001114100。
讀者在閱讀過程中，如有問題，歡迎與作者聯系，電子郵箱：jc1350284@163.com。
李金城
很好，通俗易懂，很實用。
紙質一般，感覺就像盜版的紙質。
還可以講的挺細的
李老師的書實用性很強，值得學習的一本書籍
不錯不錯，客服也很好???!(??????)??，，，
紙張很好！
還可以吧，挺詳細的
簡單翻了下，感覺還可以！有機會多實踐看看
快遞包裝也太簡單了 過來都磨出痕跡了
書不錯 但是學習卡為什么是過期或者是使用過呢？
很好，對初學者，還是有點難度呀，再個物流很慢，5，6天才到呀
今天剛收到，書中的圖印刷不清晰，感覺有點像假的。
幫朋友買的，他講確實是正品，對他的工作實賤挺有幫助的
和書對應的視頻怎么只有5段，請問怎么再往下學習可以指導一下嗎
內容很好。就是里面計算的參數名比較混亂，代號前后不一，希望再版改進。總體來說是本好書。
三菱FX系列PLC定位控制，是三菱PLC的強項，特別適合有一定編程基礎的工控人員學習，努力學習吧，為自己加薪！！
這是PLc學習者進階的教材，適合對工控感興趣的朋友，閱讀需要一定基礎
正在閱讀，寫得很好，要是書中的示例程序有注釋的話，那就非常好了。
內容豐富，李老師寫書深入淺出，適合初學者學習
書內容還可以 程序代碼中有印刷錯誤呢 還是我沒看懂程序呢 認真看能學到點東西的 學習卡還沒用 太忙了 趁著過年來評價下
看書能知道，編者技術是有的，但是表達能力不敢恭維啊，像一本草根寫的，文字太多，圖片太少，而且主要講FX3U系列的，經常也扯到1N,2N的，第二第三章，寫的有點亂，看的有點累，特殊中間繼電器特別多，看的特頭疼，編者不放一起講，看著看著就亂了啊，第四章和第三章內容其實可以合并的，再寫程序的時候，順帶就將了特殊中間繼電器和指令，我覺得很好啊，分開講，看著很亂，不過內容不錯，講的還是很到位的，沒啥基礎也能了解個大概。
已經看了一段時間了，很不錯，比較全面。我之前對伺服系統基本上是零，通過這本書的講解現在我已經能和別人一起談論相關技術問題了，推薦給像我一樣的初學者。
這個商品挺好的，李老師也講的好，推薦給做定位控制的各位工程師看
書拿到手看了，是關于三菱系列的伺服和步進定位控制的講授，比較淺顯易懂，好入門，難度中等。總的來說還可以，目前沒有看到錯誤的地方。
看了一下這本很專業的書，主要講的是三菱3U系列PLC對電機的控制方法，我對電機的知識還很欠缺，要惡補一下電機方面的知識才能學好這本三菱方面的定位控制。確實不錯，作者專業掌握知識很好。值得學習借鑒。
國慶假期間收到很開心，唯獨收到后見書后面有幾頁爛了，心情不爽
